Abrir terminal y escribir lo siguiente:

sudo nano /etc/default/grub

Puedes ir a la ruta mediante tu explorador de archivos como Dolphin y editar el archivo con tu editor de texto. Cuando te pida guardar cambios te pedirá la contraseña.

Algunos campos que puedes escribir son:

# Tiempo en segundos que GRUB espera antes de arrancar la entrada predeterminada.
GRUB_TIMEOUT=3

# Estilo de la pantalla de GRUB durante la espera: 'menu' mostrará el menú de arranque, 'hidden' lo oculta.
GRUB_TIMEOUT_STYLE=menu

# Resolución gráfica que se usará en el menú de GRUB.
GRUB_GFXMODE=1920x1080

# Indica que el kernel Linux debe mantener la misma resolución que GRUB. Cuando entra en Linux.
GRUB_GFXPAYLOAD_LINUX=keep

# Entrada por defecto al arrancar. Índice de la entrada a arrancar por defecto (0 = primera entrada) (saved = la última entrada usada).
GRUB_DEFAULT=0

# Habilitar menú de selección guardada. Guarda la última selección de arranque como predeterminada.
GRUB_SAVEDEFAULT=true

# Mostrar el logotipo de GRUB o un splash. Imagen que se muestra como fondo del menú.
GRUB_BACKGROUND="/boot/grub/fondo.png"

# Habilitar modo gráfico de alta resolución (si el hardware lo soporta). 'console' usa solo texto, 'gfxterm' permite gráficos.
GRUB_TERMINAL_OUTPUT=gfxterm

# Opciones adicionales del kernel al arrancar Linux. 'quiet' oculta mensajes de arranque, 'splash' muestra pantalla de inicio gráfica.
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash"

# Opciones para debug del kernel. 'nomodeset' evita que el kernel configure automáticamente la tarjeta gráfica.
GRUB_CMDLINE_LINUX="nomodeset" 

A continuación pongo dos ejemplos de configuración de GRUB. Una muy silenciosa y rápida y otra más bonita mostrando la imagen que queramos.

1️⃣ Configuración “silenciosa total” (sin mensajes, arranque automático entrada 0):

# Arranque automático en la primera entrada del menú (0 = primera)
GRUB_DEFAULT=0

# Tiempo de espera antes de arrancar la entrada predeterminada (0 = arranque inmediato)
GRUB_TIMEOUT=0

# Oculta el menú por completo
GRUB_TIMEOUT_STYLE=hidden

# Evita mostrar mensajes de GRUB
GRUB_TERMINAL=console

# Evita que Linux muestre mensajes de arranque y usa pantalla en negro
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet loglevel=0 splash"

# No necesita modo gráfico en el menú
GRUB_GFXMODE=auto
GRUB_GFXPAYLOAD_LINUX=keep

¿Qué hace esta configuración?:

• Arranca automáticamente en la primera entrada sin mostrar nada.
• No aparece menú, ni mensajes de GRUB, ni mensajes del kernel.
• Pantalla negra hasta que el sistema operativo carga.

2️⃣ Configuración “imagen bonita en 1920×1080” (arranque automático entrada 0)

# Arranque automático en la primera entrada
GRUB_DEFAULT=0

# Espera 3 segundos (opcional) para que la imagen se vea antes de arrancar
GRUB_TIMEOUT=3

# Mostrar menú (aunque sea solo la imagen)
GRUB_TIMEOUT_STYLE=menu

# Habilita salida gráfica
GRUB_TERMINAL_OUTPUT=gfxterm

# Resolución de la imagen del menú
GRUB_GFXMODE=1920x1080
GRUB_GFXPAYLOAD_LINUX=keep

# Imagen de fondo (coloca tu imagen en /boot/grub/fondo.png)
GRUB_BACKGROUND="/boot/grub/fondo.png"

# Mensajes del kernel mínimos, solo splash screen
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash"

¿Qué hace esta configuración?:

• Arranca automáticamente en la primera entrada.
• Muestra solo una imagen de fondo en 1920×1080.
• Oculta mensajes de arranque del kernel y de GRUB.
• La transición del menú a Linux es suave, sin cambios bruscos de resolución.